Sichuan Chengbang Haoran Measurement and Control Technology Co., Ltd.
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RT4000—舵机测试系统

Case Presentation

RT4000—舵机测试系统—产品背景

概述:

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在机器人驱动系统得到了普遍应用,,本试验台在舵机的电性能、机械性能及位置精度测试系统,对舵机性能进行全面准确评估,广泛适用于各类舵机的开发验证试验、出厂试验。

 

 

  台架图片

 

参考标准:

GB/T 16439-2009《交流伺服系统通用技术条件》

GB/T 30549-2014《交流永磁伺服电机通用技术条件》

JB/T 11991-2014《工业机械数字控制系统用交流伺服电动机》

GB 755-2008 《旋转电机定额和性能》

GB/T 7345-2008 《控制电机基本技术要求》

GB/T 12350-2009 《小功率电动机的安全要求》

GB/T 14817-2008 《永磁式直流伺服电动机通用技术条件》

JB/T 10184-2014 《交流伺服驱动器通用技术条件》

机械制造系统按GB9061-85

电气系统按GB5226-8

 

RT4000—舵机测试系统—拓扑结构

 

 

拓扑结构图

RT4000—舵机测试系统采用模块化、一体式设计,操作部分符合人体工程学设计,能完成手动/自动模式控制。主要由机械系统、电气系统和上位机软件系统三部分组成。

机械系统:机械平台、电力测功机、装夹系统、轴系连接部分等设备组成。

电气系统:驱动控制器、测功机控制器、传感器(转矩、转速、、电压、电流、温度)数据采集系统、报警系统等设备组成。

软件系统:上位机测试软件根据系统分为数据采集通讯模块、数据采集设置模块、数据实时交换控制模块、数据处理模块。由上位机根据试验项目完成试验控制、数据分析与显示、数据记录与导出等功能。

 

RT4000—舵机测试系统—系统功能

基本范围及精度:

● 推荐输出转速测量范围:0~200r/min;

● 推荐输出扭矩测量范围:0~200N.m;

● 转速测量精度:±1r/min;

● 转矩测量精度:±0.2%F.S;

● 电压/电流测量精度:读数的±0.01% +量程的±0.03%;

● 电基本功率测量精度:±0.03%;

● 角度范围:±360°±0.0005°

以上测量精度可根据实际需求配置选型。

 

试验项目:

舵机空载测试(电压、电流、转速、功耗、反电动势等);

舵机额定载测试;

舵机精度测试(运动到某一指定角度、重复定位精度);

舵机位置测试(位置跟随曲线、位置阶跃响应);

舵机扭矩变化响应时间测试;

舵机的控制器效率曲线测试(map图以及完整的5轴性能曲线图);

电机和减速器效率曲线测试(map图以及完整的5轴性能曲线图);

舵机效率曲线测试(map图以及完整的5轴性能曲线图)

 

RT4000—舵机测试系统—主要特点

01 功能模块化

台架采用整体一体化设计,内部采用模块化部件组合,方便台架组合及维修方便。

02 先进的测量手段

采用先进的实时测控系统,包含输入电参数测试、转速扭矩测试等,扭矩转速采样率高达1000Hz,满足测试系统高精度和快速响应要求,且提供瞬态数据和特征值数据,方便软件后期对试验过程数据进行全面的分析。

03 试验项目齐全

按照国标规定的试验要求,可根据配置模块增减试验项目,可以满足进行各种型式验证试验项目

04 电机负载

采用异步电机/永磁电机作为被试电机负载,改变传统的负载方式,提高了系统的扭矩和转速的动态测量范围及精度,提升加载性能(正/反向,反拖),缩短加载的响应时间,可实现任意负载曲线的加载,高度模拟电机/驱动器的实时运行工况。

05人性化设计

采用专业的台架设计,夹具方面具备快速对接功能,且方便装卸可适应不同被试件安装。

06 定制化测试软件

由四川诚邦软件研发团队研发的测试系统试验软件,按照试验流程进行软件设计,对软件界面和控制流程进行归类,减少重复试验,极大提升试验人员工作效率。对试验数据可进行查阅、修改;并具备实时曲线绘制、瞬态值捕获、趋势曲线绘制与分析、多参量组合显示、合格判定、报表导出等功能。

 

RT4000—舵机测试系统—主要应用

机器人及其他领域舵机

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